Estepona, desde os tempos que remontam à época paleolítica tem várias marcas nos seus domínios. Desde então, fenícios, cartagineses, romanos, muçulmanos e cristãos foram desfilando pelos seus limites deixando em cada um deles um pedaço de historia e herança. De seguida enumeramos alguns do monumentos que você pode visitar em Estepona.

Começamos o nosso percurso pelas ruínas romanas de Guadalmansa, restos arqueológicos da era romana. Deste local destacamos a sua torre de menagem. Existe também um centro de interpretação onde pode desfrutar da informação acerca dos restos que se estão a encontrar nas escavações. Mas não nos devemos esquecer dos restos dos Castillejos, encontrados nas rochas que datam da época da pré-historia e que foram reconstruídas pelos muçulmanos.
Destacamos também o Castelo do Nicio, umas ruínas de uma fortaleza do século IX. Este castelo foi de uma grande importância durante a época de Omar Ben Hafsun e da sua rebelião contra os emirados de Córdoba, mas sucumbiu a estes no século X. Da época muçulmana destacamos também a Torre do Relógio de Estepona, se bem que foi remodelada com uma cúpula neoclássica no século XVIII.


Continuamos o nosso percurso pelos monumentos de Estepona com o Castelo de São Luís, mandado construir pelos Reis Católicos no século XVI para poder revitalizar a vila e defende-la de possíveis invasores. Outro elemento de defesa foram as Torres de Menagem, construídas por todo o litoral para defender as marcas das invasões dos muçulmanos , dos norte africanos e de piratas turcos. Neste sentido destacamos a Torre de Menagem de Arroyo Vaquero, do século XVI, foi restaurada em 1987 e tem 11 metros de altura; a Torre de menagem de Saladavieja ou Celada Vieja, foi contristada no que é hoje em dia a Urbanização Punta Doncella em 1575 e tem 10 metros e meio de altura; a Torre de Menagem do Padrón está situada em frente do Hotel Kempinsky, e tem 12 metros. Da mesma maneira que a torre de Saladavieja foi construída em 1575, mas foi restaurada em 1998. Outra torre de menagem de 1575 e a de Velerín, que pendente de restauração, se bem que uma das mais importantes não fica muito longe desta, a Torre de Menagem de Guadalmansa, situada na Urbanização Cabo Bermejo, esta torre de menagem é da época muçulmana se bem que foi modificada no século XVI; Outras duas torres de Estepona são a do Saladillo ou a de Casasola. Outro monumentos que devemos destacar em Estepona sao a Igreja dos Remédios e a Praça de Touros, construída em 1972.


De seguida, damos-lhe em detalhe os museus que pode visitar em Estepona.