Sinds de steentijd is de omgeving die we nu kennen als Estepona bewoond geweest door vele volkeren. De eerste bewoners waar we daad werkelijk wat van weten waren de feniciërs, daarna kwamen de cartageniërs, de romeinen, de arabieren en uiteindelijk de katholieken. Al deze bevolkingsgroepen hebben hun stempel gedrukt op de geschiedenis en cultuur van Estepona.

Er zijn vele monumenten die tot op de dag van vandaag kunt bezoeken in Estepona. We beginnen ons culturele rondje bij de romeinse ruïnes van Guadalmansa. Bekijk de uitkijktoren en bezoek het bezoekerscentrum waar u uitleg wordt gegeven over de ruïnes.
Ook de resten van een fort in Los Pedregales, die Castillejos worden genoemd, zijn de moeite van een bezoekje waard. Deze ruïnes dateren uit de prehistorie en werden gerenoveerd door de arabieren.

Verder is er het kasteel Castilla del Nicio, een verdedigingswerk uit de 9e eeuw. Dit kasteel was een zeer belangrijk gebouw tijdens het tijdperk van Omar Ben Hafsun en de gevechten in deze tijd tegen de emiraten van Cordoba.
Een ander interessant monument uit de arabische tijd in Spanje is de de toren Torre del Reloj. In de 18e eeuw werd de toren gerenoveerd en werd er een neo-klassieke koepel op geplaatst.

Ons culturele rondje in Estepona gaar verder bij het kasteel Castillo de San Luis, waar voor de bouw opdracht werd gegeven door de Katholieke Koningen in de 16e eeuw ter berscherming van van het dorp tegen eventuele aanvallers.
Andere bouwwerken ter verdedeging van de kustplaatsjes zijn de Torres Almenaras oftewel verdedingstorens, die langs de kustlijn werden gebouwd. Voornamelijk ter bescherming tegen de arabieren en turkse piraten. Een van de torens is de Torre Arroyo Vaquero uit de 16e eeuw die werd gerestaureerd in 1987 in 11m hoog is. Verder is er de Toren Saladavieja of Celada Vieja die werd gebouwd waar tegenwoordig de wijk Punta Doncella ligt, in 1575 en is 10.5m hoog.
Een andere toren, de Torre Almenara del Padron die ligt tegenover Hotel Kempinsky en is 12m hoog, even hoog als de toren Saladavieja die ook in 1575 werd gebouwd en gerestaureerd in 1998. Ook is er de Velerin toren die op de wachtlijst staat om gerestaureerd te worden. Twee andere van de in totaal 7 torens zijn de Saladillo en de Casasola.
Maar de meest interessantste toren is de Torre Almenara de Guadalmansa, gelegen in de wijk Cabo Bermejo, die gebouwd is in de tijd van de arabieren, maar in de 16e eeuw verbouwd is en in gebruik genomen door de katholieken.

We sluiten ons rondje door Estepona af met de kerk Iglesia de los Remedios en de stierenvecht arena oftewel Plaza de Toros wat in 1972 is gebouwd.

Hieronder vindt u enkele musea die u ook kunt bezoeken tijdens uw vakantie in Esepona.