La Historia de Estepona es la Historia de la Costa del Sol, la historia de la Costa de Andalucía. Fenicios, romanos y árabes dejaron su legado en estas tierras. De estos vestigios se conservan sobretodo fortificaciones y torres vigía, un denominador común a lo largo de toda la Costa del Sol.

Los primeros síntomas de la presencia humana en las tierras que a día de hoy son Estepona los tenemos en la época del Paleolítico, si bien del neolítico también tenemos constancia así como de la edad de Piedra y de la edad de bronce.
Hace casi 3.000 años son los fenicios los que desembarcan en las costas de Estepona, ellos son los que inician la fundación de asentamientos así como una actividad económica. Los Fenicios, al igual que hicieron por el resto del litoral andaluz, iniciaron la actividad pesquera y construyeron las fábricas de salazones y en la exportación de pescado. De la época fenicia destaca el descubrimiento de ánforas y estatuillas de barro.
Posteriormente fue el momento de los romanos, quienes en el Siglo III a.C se asentaron en estas tierras tras derrotar a los cartagineses, hasta ese momento sus moradores. De los romanos debemos destacar su amor por el atún rojo Y por supuesto por el garum, un exquisito plato que se extraía del atún rojo y que era venerado en todo el imperio romano. Esta Situación propició que toda la industria pesquera del sur de la península tuviera en las fábricas de salazones uno de sus principales motores económicos.
Los restos más importantes que permanecen hoy en día del asentamiento romano en Estepona se encuentran en la Torre del Río Guadalmansa, donde se han encontrado unas termas que se cree pertenecen a la antigua ciudad romana de Saldaba. Alrededor de esta ciudad se han realizado excavaciones y se han encontrado numerosos restos arqueológicos de mucho interés.

En la historia de Estepona destacan los árabes como el pueblo que estuvo asentado durante más tiempo en estas tierras, los árabes llegaron en el Siglo VIII y no se fueron hasta el XV, aunque Estepona como Urbe o como ciudad, existió mucho antes de los musulmanes, de hecho, se la conoció como Estebunna o Alextebuna. De los musulmanes destacamos la zona de El Nicio, en la Sierra este de la localidad. Este fue el asentamiento árabe más importante, del que destacamos el Castillo encontrado, el cual está datado en el siglo X aproximadamente, cuando reinaba Abderramán III. También en el centro de la ciudad se construyó un Castillo, cuyos restos, en parte, aún se pueden ver hoy en día en las cercanías del Ayuntamiento.
Esta fue una época de disputas entre distinitos reinos musulmanes que competían por el poder, los reyes Taifas algecireños tuvieron el poder de este lugar en el Siglo XI, posteriormente estuvo dominada por almorávides; meriníes y nazaríes.

En el año 1456, cuando Enrique IV de Castilla expulsó a los musulmanes, dotó a la ciudad de la denominación actual, es a partir de ese año, de 1456, cuando se empieza a escribir la historia de Estepona. En un principio, esta villa perteneció a la jurisdicción de Marbella, pero con Felipe V obtuvo la independencia. Esta época fue muy importante para descubrir la Estepona que conocemos hoy en día, en estos tiempos se construyeron numerosas torres vigías para evitar nuevas invasiones musulmanas,
La agricultura, la ganadería y la pesca fueron sin duda el motor económico de esta ciudad durante siglos hasta que llegó el turismo a finales de los 70 e inició un cambio que se ha venido produciendo poco a poco y que ha tenido su explosión en la última década.

Estepona es a día de hoy uno de los mejores destinos turísticos para disfrutar de sus vacaciones en la Costa del Sol, ofrece de todo, estupendas infraestructuras, hoteles, apartamentos, todo a su disposición...