Depuis l'Epoque Paléolithique à Estepona, dans cette zone, les phéniciens, Romains, musulmans et chrétiens qui s'y etaient installés ont laissé un peu de leurs histoire.
Voici les différents monuments que vous pouvez visiter à Estepona.

Commençons notre parcours dams les ruines romaines de Guadalmansa. Ici, nous remarquons la tour "almenara". Il existe un centre où vous pouvez obtenir des renseignements sur ce lieu. D’autres lieux intéressant sont les restes desCastillejos, à Los Pedregales lesquelles datent de la préhistoire et qui furent ré construites par les musulmans.
Nous remarquons aussi le Château: El Castillo del Nicio, ruines forteresse du IX siècle. Ce Château fut d'une grande importance pendant l'époque de Omar Ben Hafsun et de sa rébellion contre les émirats de La Cordoue.
De l'époque musulmane on remarque la Torre del Reloj, à Estepona, même si elle a été reformée avec un dôme néoclassique du XVIII siècle.

Notre parcours des monuments à Estepona continue par le Castillo de San Luis, construit par les Rois Catholiques au XVI siècle pour défendre la ville des envahisseurs.
Une autre forteresse furent les Torres Almenaras, construites sur le long de toute la cote pour défendre la cote des musulmans, pirates turcs et africains de l'époque.
On remarque la Torre Almenara de Arroyo Vaquero, du XVI siècle, restaurée en 1987, d'11 mètres d'hauteur; Torre Almenara de Saladavieja ou Celada Vieja, près de l'urbanisation Punta Doncella et construite en 1575 de 10 mètres d'hauteur; Torre Almenara du Padrón, située juste en face de l'Hôtel Kempinsky de 12 mètres et restaurée en 1998. La Torre Almenara (1575) d’El Velerín, laquelle doit être restauré. La Torre Almenara de Guadalmansa, près de l'Urbanisation Cabo Bermejo, tour de l'époque musulmane, même si elle a été reformée dans le XVIème siècle. Autres tours à remarquer sont celle de la plage El Saladillo et Casasola.
Monuments importants aussi, l'église de los Remedios et la Plaza de Toros, construite en 1972.

Ici, les musées que vous pouvez visiter à Estepona